怎么更換ABB機器人電機

今天談談怎么更換ABB機器人的電機,機械人本體電機的更換,機器人電機編碼器更換

更換電機前應該先備份機器人*,*情況是在機器人原點的狀態下更換

ABB機器人更換電機詳細流程

1、手動操作機器人,編寫例行*genghuan并移動TCP**點到♛*后一個點,此點定義為拆卸前的固定點,記錄該點的位置,在固定點位置后插入reg1:=Readmotor(1)指令

2、在*數據中讀出電機偏移量reg1的數值

3、將機器人回到機械零點,關閉機器人控制器,拆卸機器人電機端蓋及線纜

4、拆卸機器人電機本體 ①在拆卸本體緊固螺栓時,要對稱方向均勻拆卸螺栓,使拆卸螺栓受力均勻,易被旋動;②用一字螺絲刀撬動電機時,要注意不要將油漆推入到減速機郵箱內 ③拔起電機本體時,要注意垂直動作,以防將電機齒輪碰傷,電機卸下后齒輪不要接觸地面

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5、安裝新電機 ① 電機本體軸齒輪需與減速機齒輪嚙合完好后緊固電機固定螺栓

②防止油漆進入齒輪減速機

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6、啟動機器人控制柜,并更新轉軸計數器

7、執行例行*genghuan,此時機器人的*后點坐標與預先設定的點存在偏差,手動搖動機器人TCP**到預先設定的固定點位置,記錄此時機器人固定點的坐🌳標值reg2

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8、計算機器人更換電機前后更換電機后相應軸坐標偏移量,并將此偏移量加入到軸偏移量當中

9、重新啟動機器人,并將機器人控制柜中的數據ꦯ導入SMB電路板中,控制柜中的數據導入SMB電路板之前,首先要清除SMꦛB電路板中的數據

10、重新更新相應軸轉軸計數器,調用例行*genghuan,此時機器人工具坐🐼標點與預先設定的固定點重合,更換電ღ機完成