發那科機器人編程示教集成維修教程

FANUC機器人示教*編輯界面,在編輯(EDCMD)中有一系列的功能選項,本文重𝕴點對“變🃏更編號”、“取消”及“改為備注”三個功能做詳細介紹。

1.變更編號(Renumber)

該選項的功能作用是:以升序方式,從光ඣ標所在行起,自上而下賦予*中位置變量新的位置編號,使*中的位置編號更加整齊。

示教編程中,由于經常需要對示教位置點執行插入或刪除操作,位置編號在*中會變得零亂無序(如圖2)。

通過變更編號功能,可使位置編號在*中依序排列(如圖3)。

注意:

1、變更編號功能僅對編號順序進行調整,不改變原*軌跡。

2、變更編號功能只對位置變量P[i]有效,對位置寄存器PR[i]無效。

具體操作步驟:

將光標移至*首行后  

①選擇F5編輯命令;

②選擇“變更編號”選項;

③選擇F4“是”

(如圖4、圖5所示)。

備注:由于行1與行6中位置變量相同,都為P[1]。所以,變更編號后兩者編號保持一致。

2.取消(Undo)

該選項的功能作用是:可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等*編輯操作。

注意:該功能只能撤銷上一步操作,不能撤銷多次操作。

下文以行刪除為例對該功能進行說明。

原*如圖6所示:

在原*中刪除1-3行后,*如圖7所示:

通過使用取消(Undo)功能,能夠撤銷刪除操作,恢復已刪除行。

具體操作步驟:

①選擇F5編輯命令;

②選擇“取消”;

③選擇F4“是”

(如圖8、圖9所示)。

取消后,*如圖10所示。

3.改為備注(Remark)

該選項的功能作用是:通過將*中的單行或多行指令改為備注,可以在*運行中不執行該指令。原*如圖11,

該*對應機器人軌跡如圖12,

將原*2-4行改為備注后,在行的開頭會顯示“//”。改為備注的指令在*運行中相當于被屏蔽,不會被執行。將2-4行改為備注后,*如圖13,

改為備注后的*執行效果如圖14,行2至行4指令內容保留,但不被執行。

具體操作步驟:

①將光標移至需要改為備注的行號位置;

②選擇F5編輯命令;

③選擇“改為備注”選項(如圖15);

④根據提示,下移光標選中目標對象;

⑤選擇F4“改為備注”(如圖16)。

備注:若要取消備注,可按照相同操作步驟選擇取消備注。